Codeurs absolus de la série T avec interface CANopen Manuel d'utilisation

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1. Généralités Les codeurs à lecture électromagnétique de la série T peuvent être raccordés directement au bus CAN. Le raccordement est réalisé de façon interne grâce au Controler CAN-Bus T89C51CC02 SO 28 (entreprise Atmel). Les spécifications suivantes ont été réalisées : Device Profile for Encoders CiA Draft Standard 406, Version 3.0 /1/ CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard 301, Version 4.02 /2/ Les spécifications de CANopen peuvent être obtenues auprès de l'organisation d'utilisateurs CiA (www.can-cia.org). Seuls les codeurs de la série T avec interface CANopen...

3. Remarques pour l'installation 3. Remarques pour l'installation 3.1 Raccordement électrique Pour le raccordement du codeur, il est recommandé de se conformer au CiA Draft Recommendation Proposai 303-1, Version 1.1.1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment /3/, surtout en ce qui concerne les résistances de terminaison, les caractéristiques des câbles, la longueur des lignes d'embranchement et de la longueur de transmission. Les résistances de terminaison de bus doivent être réalisées de façon externe. Les données exactes du raccordement sont jointes à chaque appareil. Schéma de principe...

4. Echange de données La transmission de données E/A a lieu sur CANopen via le télégramme PDO (Process Data Object). Le capteur angulaire de la série T met deux PDOs à disposition. Leurs comportements de transmission (Transmission type) peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre. 4.1 Modes de fonctionnement Il est possible de régler les modes de fonctionnement suivants : Polling Mode (asynchronous-RTR): Le codeur envoie l'actuelle valeur intstantanée de la position après que la valeur de position actuelle ait été interrogée via un télégramme „Remote Frame“ du maître. Asynchronous Mode...

4.2 Format des données La détermination des données de sortie (Mapping) et de leur représentation est identique pour les deux PDOs. La valeur de position est donnée en pas et, pour la variante avec le signal de vitesse, la valeur de vitesse est donnée en pas par 100 ms. Il est possible de lire les valeurs de position et de vitesse dans le registre de l'objet sous l'index 6004h - Position value et 2010h - Speed value. La représentation de la valeur de position et de la vitesse est effectuée en format Intel. Les exemples suivants sont valables pour un codeur 13 bits monotour. Pour une résolution...

5. Informations Emergency Le codeur envoie à chaque modification du registre de statut d'erreur interne (index 1001 h) une information Emergency avec l'idantifiant : 80h + Node-ID (même si l'erreur a été corrigée). Une information Emergency se compose de 8 octets ayant les fonctions suivantes :

6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) Dans CANopen, tous les paramètres et les informations de diagnostic se trouvent dans le dit registre de l'objet. Ils peuvent y être modifiés ou lus après avoir indiqué leurs index et sous-index grâce au télégramme SDO-(Service Data Object). Le registre de l'objet se divise ainsi : paramètres de communication index 1000h - 1FFFh paramètres spécifiques au constructeur index 2000h - 5FFFh paramètres standards de l'appareil index 6000h - 9FFFh Tous les paramètres portant l'indication "rw" peuvent...

6.2 Paramètres de communication 6.2.1 Objet 1000h - Device type Contient la version Software du constructeur.: „TBN Std“ par ex.

6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.2.7 Objet 1010h - Store parameters Pour l'utilisation du Layer Setting Services (LSS, /5/), il est nécessaire de connaître les informations de l'objet 1018h (voir aussi chapitre 3.3).

6.2.13 Objet 1800h - First transmit PDO (Voir aussi chapitre 4.2)

6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.2.16 Objet 1A01h - Second transmit PDO mapping Codeur monotour sans signal de vitesse : (Voir aussi chapitre 4.2)

6.3 Paramètres de l'appareil standards 6.3.1 Objet 6000h - Operating parameters Les valeurs indiquées entre parenthèses sont celles du capteur à résolution 13 bits. Pour modifier le paramètre, le bit „Scaling function control“ (objet 6000h) doit être enabled.

6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) Remarque : il faut prendre en compte le fait que, dans le codeur TRN, le calcul du nombre de tours est effectué à la puissance 2. Indépendamment de cette exigeance, l‘utilisateur peut programmer la résolution et la résolution totale souhaitées selon les applications. Le codeur, en calculant, utilise si nécéssaire le nombre à la puissance 2 supérieur le plus proche. Les valeurs sont alors considérées et affichées comme étant la résolution réelle et la résolution totale réelle. Exemple : résolution totale souhaitée : 20480 nombre de tours souhaité...

6.4 Diagnostics standards de l'appareil 6.4.1 Objet 6500h - Operating status Seules les alarmes indiquées dans l'objet 6503h sont supportées.